1185年、壇ノ浦の戦いで平氏を滅ぼした源頼朝（みなもとのよりとも）は、国ごとに警察や軍事のトップである守護（しゅご）、土地の管理と税金集めをする地頭（じとう）を置くことを朝廷に認めさせました。これにより武士が全国の土地を実質的に支配するようになり、武士による初めての本格的な政権である鎌倉幕府が誕生しました。長かった貴族の時代が完全に終わり、力強くダイナミックな武士の時代がここから本格的に幕を開けるのです。
将軍と彼に従う武士（御家人）は、「土地」を絆とした御恩と奉公（ごおんとほうこう）というギブ＆テイクの強固な主従関係で結ばれていました。将軍が武士の先祖伝来の領地を保証したり新しい土地を与えたりするのが「御恩」。そのお返しとして、武士が京都や鎌倉の警備をしたり、いざ戦争となれば「いざ鎌倉！」と将軍のために命懸けで戦うのが「奉公」です。この土地を通じた主従関係を封建制度（ほうけんせいど）と呼び、鎌倉幕府を支える最大の柱となりました。
頼朝が急死すると、妻の北条政子（ほうじょうまさこ）の実家である北条氏が実権を握り、将軍を補佐する執権（しっけん）として政治を牛耳ります（執権政治）。1221年、朝廷の権力回復を狙う後鳥羽上皇が幕府を倒そうと承久の乱（じょうきゅうのらん）を起こします。幕府が大ピンチに陥る中、政子が「頼朝公の御恩は山より高く海より深い！」と涙ながらに大演説！これに感動し団結した武士たちは朝廷軍を撃破し、幕府の力は西日本にまで大きく広がりました。
幕府の支配が広がるにつれて、武士同士の土地トラブルや揉め事が急増しました。そこで1232年、3代執権の北条泰時（ほうじょうやすとき）は、武士の社会のルールや公平な裁判の基準を分かりやすくまとめた御成敗式目（ごせいばいしきもく）を制定しました。全51カ条からなるこの法律は、それまでの貴族の難しい法律（律令）とは違い、武士の「道理（当たり前の常識）」に基づいた実用的なもので、その後の武家社会の法律のパーフェクトな大黒柱となりました。
鎌倉時代は人々の生活や経済も大きくレベルアップしました！西日本を中心に、同じ田んぼで夏に米、冬に麦を育てる二毛作（にもうさく）が広まり、収穫量がグンと増えました。また、交通の要所や寺社の門前では月に数回、定期的に市場が開かれるようになり（定期市）、唐の代わりに誕生した中国の宋（そう）から輸入された大量の宋銭（そうせん）というお金が飛び交いました。農業の発展と貨幣の流通が、武士や農民の社会をとても豊かで活気あるものにしたのです。
長い戦乱や災害に苦しむ人々の心を救うため、新しいスタイルの鎌倉新仏教（かまくらしんぶっきょう）が次々と誕生しました。それまでの貴族向けの難しい学問や厳しい修行ではなく、「ひたすら念仏を唱える（浄土宗・浄土真宗）」「ただひたすら座禅を組む（禅宗）」「お題目を唱える（日蓮宗）」といった、誰でも簡単に実践できるシンプルな教えが特徴です。この分かりやすさが農民や武士の心をガッチリと掴み、日本の仏教が一気に民衆のものへと生まれ変わりました。
13世紀後半、ユーラシア大陸を支配した世界最強のモンゴル帝国（元）の大軍が、2度にわたって日本に攻めてきました（元寇）。1度目の文永の役（1274年）では集団戦法と火薬兵器に大苦戦！しかし、8代執権の北条時宗（ほうじょうときむね）の強力なリーダーシップの下、石を積んだ防塁を作るなど対策を練り、2度目の弘安の役（1281年）では御家人たちが激しく応戦。さらに大暴風雨（神風）が元の船を沈め、日本は奇跡的に国を守り抜くことに成功しました。
最強の敵を追い払って喜んだのも束の間、武士たちに地獄が待っていました。元の軍隊を倒しても新しい土地を奪えなかったため、幕府は命懸けで戦った御家人たちに十分な「御恩（ごほうびの土地）」をあげられなかったのです！武器や馬の借金で生活が苦しくなり、領地を手放す武士が続出。幕府は1297年に借金を帳消しにする永仁の徳政令（えいにんのとくせいれい）を出して救おうとしますが、逆にお金が借りられなくなり、武士たちの幕府への不満は爆発寸前まで膨れ上がりました。
幕府の力が弱まると、悪党（あくとう）と呼ばれる新しいタイプの武士たちが各地で暴れ回り、社会が混乱し始めます。この幕府のピンチを大チャンスと見たのが、天皇中心の政治を取り戻したい後醍醐天皇（ごだいごてんのう）でした。天皇は「今こそ北条氏を倒せ！」と全国の武士たちに呼びかけ、自ら倒幕の計画を立てます。楠木正成（くすのきまさしげ）などの悪党たちが天皇の味方になり、ゲリラ戦法で幕府の大軍を翻弄。倒幕の熱気は日本中へと一気に広がっていきました。
後醍醐天皇の呼びかけに応じ、有力な御家人であった足利尊氏（あしかがたかうじ）が幕府を裏切って京都の拠点（六波羅探題）を攻め落とします！さらに、新田義貞（にったよしさだ）が大軍を率いて幕府の本拠地・鎌倉へと進軍。1333年、激しい戦いの末に北条氏一族は滅亡し、約150年続いた鎌倉幕府はついにその歴史に幕を下ろしました。武士の世の始まりを告げた鎌倉時代は終わり、時代は後醍醐天皇の「建武の新政」から、さらなる戦乱の室町時代へと突入していくのです。
