1159年、源義朝の九男として生まれました。幼名は牛若丸（うしわかまる）です。生まれてすぐに父親が平清盛（たいらの きよもり）との戦い（平治の乱）に敗れ、命を奪われてしまいます。命だけは助けられた牛若丸は、京都の鞍馬寺（くらまでら）に預けられました。「いつか平家を倒して父の仇を討つ！」と心に誓った彼は、夜な夜なこっそり抜け出しては、山に住む天狗を相手に剣術の修行に励んだという、ワクワクするような伝説が残されています。
青年になった義経の有名なエピソードが、京都の五条大橋での武蔵坊弁慶（むさしぼう べんけい）との出会いです。1000本の刀を奪うために橋に立っていた大男の弁慶に対し、義経は身軽に欄干（手すり）をヒラリヒラリと飛び回り、見事に弁慶を打ち負かしました！義経の圧倒的な強さと身のこなしに感動した弁慶は、「一生あなたについていきます！」と絶対の忠誠を誓い、生涯にわたって義経を守り抜く最強の相棒となりました。
鞍馬寺を抜け出した義経は、奥州（岩手県）の平泉を治める藤原秀衡（ふじわらの ひでひら）の元に身を寄せます。1180年、離れ離れになっていた兄の源頼朝が平家を倒すために兵を挙げたと聞くと、秀衡の反対を押し切って急いで駆けつけました！静岡県の黄瀬川（きせがわ）の陣営で、二人は涙を流して抱き合い、「兄弟で力を合わせて平家を倒そう！」と固く誓い合います。歴史が大きく動き出した感動の瞬間でした。
義経の戦いの天才っぷりが爆発したのが、1184年の一ノ谷の戦いです。平家が海沿いの要塞に陣取る中、義経は誰も思いつかない奇策に出ます。なんと、後ろの険しい崖の上から馬に乗ったまま一気に駆け下りる「鵯越（ひよどりごえ）の逆落とし」という奇襲攻撃を仕掛けたのです！「鹿が通れるなら馬も通れるはずだ！」という無茶苦茶な作戦でしたが、予想外の方向からの猛攻撃に平家軍は大パニックになり、見事な大勝利を収めました。
続いて1185年、四国の屋島（香川県）に逃げ込んだ平家を追撃します（屋島の戦い）。この時、大嵐で海が荒れ狂っていましたが、義経は「敵が油断している今がチャンスだ！」と、わずかな船だけで決死の海渡りを強行します！陸に上がると、あちこちで火を焚いて大軍に見せかけるという賢い頭脳戦で、平家をあっという間に海へ追い落としました。那須与一（なすの よいち）が揺れる船の上の扇の的を矢で射抜くという有名な名シーンも生まれました。
1185年3月、ついに最後の決戦となる壇ノ浦の戦い（山口県）を迎えます。激しい潮の流れを利用した海戦で、義経は「船をこぐ水夫（船頭）を直接狙え！」という、当時の戦いのルールを無視した非情な作戦を命じました。これにより平家の船は動けなくなり、源氏軍が完全に圧倒します。最後は平家の幼い安徳天皇が海に身を投げ、誇り高き平家一門はついに滅亡しました。天才的な戦術家である義経の活躍が、源平合戦という長い戦いの歴史にピリオドを打った瞬間です。
平家を滅ぼして大ヒーローとなった義経ですが、ここで大問題が発生します。朝廷（天皇の政府）から勝手に役職をもらったり、兄・頼朝の命令を無視して自由勝手に振る舞ったりしたため、ルールを何よりも重んじる頼朝を激怒させてしまったのです！鎌倉に凱旋しようとした義経は、頼朝から「鎌倉に入るな！」と追い返されてしまいます。腰越（こしごえ）のお寺から涙ながらに謝罪の手紙を書きますが、頼朝の怒りは決して解けませんでした。
ついに頼朝から「義経を討て！」と全国に命令が出され、義経は追われる身となってしまいます。山伏（お坊さん）の姿に変装して、北陸地方を必死に逃げ進みますが、石川県の「安宅の関（あたかのせき）」で関所の役人に正体を怪しまれて絶体絶命のピンチに！ここで相棒の弁慶が「お前のせいで疑われただろう！」と、主君である義経を杖でボコボコに叩きまくります。その必死な姿に役人も心を打たれ、わざと見逃してくれたという涙の物語が有名です。
厳しい逃避行の末、かつて自分を育ててくれた奥州平泉（岩手県）の藤原氏の元へたどり着きます。しかし、頼みだった秀衡が病死すると、跡を継いだ藤原泰衡（ふじわらの やすひら）が頼朝からの激しいプレッシャーに耐えきれず、なんと義経を裏切って兵を差し向けました。弁慶が全身に無数の矢を浴びながら立ったまま死ぬ「立ち往生」で敵を防ぐ中、義経は持仏堂で静かに自刃しました。享年31歳、あまりにも儚い悲劇の最期でした。
圧倒的な才能を持ちながら、兄に嫌われて悲劇的な最期を遂げた義経のストーリーは、人々の心を強く打ちました。義経の役職名（九郎判官）から、弱者や悲運のヒーローに同情し応援したくなる心理を「判官贔屓（ほうがんびいき）」と呼ぶようになります。「実は義経は生き延びて、海を渡ってモンゴルのチンギス・ハンになった！」というとんでもない都市伝説が生まれるほど、義経は日本の歴史上で最も人々に愛され続けている永遠のヒーローなのです。
